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无线充电机器人的无线充电副边部分外接一块OLED显示器，用于显示电量和logo等~
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为了让无线充电桩更加节能，考虑只让机器人到达无线充电区域后，才开启高频逆变。所以在设计本系统时，加入了一对射频收发模块NRF24L01完成无线通信功能。
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在这次研电赛设计中需要四路85K占空比50%的PWM波，反向波形为了防止桥臂直连，需要200到300纳秒的死区延时
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机器人的调试离不开上位机的监控与debug，机器人充电请求也需要与无线充电副边交互
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基于Kinect深度相机识别二维码，精确定位
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耗时近三个月的第十四届研究生电子设计大赛结束了，虽然没有达到我预期的成绩，但深入了解了ROS机器人操作系统，回顾了单片机嵌入式的开发和电路的知识，也算有所得吧~