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在这次研电赛设计中需要四路85K占空比50%的PWM波，反向波形为了防止桥臂直连，需要200到300纳秒的死区延时
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机器人的调试离不开上位机的监控与debug，机器人充电请求也需要与无线充电副边交互
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基于Kinect深度相机识别二维码，精确定位
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耗时近三个月的第十四届研究生电子设计大赛结束了，虽然没有达到我预期的成绩，但深入了解了ROS机器人操作系统，回顾了单片机嵌入式的开发和电路的知识，也算有所得吧~
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石师兄的安装笔记
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机器人运行在基于Linux的ROS机器人系统中，跟底层通过USB设备交互，但是Linux设备启动顺序不确定，通过USB号访问设备很麻烦