ROS Network配置

• 配置hosts文件
• 配置bashrc文件
• ssh远程登陆

我们知道，在运行所有的ROS节点之前，一定要先使用指令roscore，实际上roscore指令是运行了一个ros master，ros master相当于一个服务器，所有节点都可以通过ros master发布消息和订阅消息，还包括发布和订阅服务，以及参数服务，只有连接在相同ros master下的节点才能互相通信。 怎样才能知道节点是运行在哪个master下的呢？实际上ROS中默认一个机器上只运行一个ros master，其运行的端口默认为http://localhost:11311,这个端口默认值存于ROS环境变量ROS_MASTER_URI中，可以通过下面指令查看检验，或者在运行roscore的命令行输出中也可以看到

echo $ROS_MASTER_URI

dufaxing@ubuntu:~$ echo $ROS_MASTER_URI
http://localhost:11311

即使是不同机器上的程序节点，只要通过网络连接到ros master的运行端口，就能实现消息的发布和订阅，并且发布的消息就能被所有连接到ros master端口的机器和节点所订阅，同样也可以订阅连接到这个端口的其他节点所发布的消息。有了这样的通讯方式，我们完全不用往我们的程序节点中添加任何与通讯相关的代码，就能订阅到其他机器发布的话题，与获取本机上其他节点发布的话题没有任何区别。

配置hosts文件

• 获取本机名
  

  dufaxing@ubuntu:~$ hostname
  ubuntu
  

• 获取本机IP
  dufaxing@ubuntu:~$ ifconfig
  

  ens33     Link encap:Ethernet  HWaddr 00:0c:29:d7:36:58  
            inet addr:192.168.1.105  Bcast:192.168.1.255  Mask:255.255.255.0
            inet6 addr: fe80::c61e:539f:d42f:7137/64 Scope:Link
            UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1
            RX packets:617351 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
            TX packets:359629 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
            collisions:0 txqueuelen:1000 
            RX bytes:589000305 (589.0 MB)  TX bytes:58190976 (58.1 MB)
  
  lo        Link encap:Local Loopback  
            inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0
            inet6 addr: ::1/128 Scope:Host
            UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  Metric:1
            RX packets:1261 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
            TX packets:1261 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
            collisions:0 txqueuelen:1000 
            RX bytes:252666 (252.6 KB)  TX bytes:252666 (252.6 KB)
   
  

• 在本地加入crobot的IP地址
  dufaxing@ubuntu:~$ sudo vim /etc/hosts
  

  127.0.0.1       localhost
  127.0.1.1       ubuntu
  
  192.168.1.100   crobot
  

• 在从robot中加入上位机的IP地址
  $ sudo vim /etc/hosts
  

  127.0.0.1       localhost
  127.0.1.1       crobot
  
  192.168.1.105   ubuntu
  

配置bashrc文件

• 设置工作区的环境变量
  

  source /home/dufaxing/Project/my_robot/devel/setup.bash
  

• bashrc中添加环境变量：
  dufaxing@ubuntu:~$ vim ~/.bashrc
  

  export ROS_IP=ubuntu
  export ROS_MASTER_URI=http://crobot:11311
  

• 在远程端(crobot)中添加环境变量：
  

  export ROS_HOSTNAME=crobot
  export ROS_MASTER_URI=http://crobot:11311
  

• 重新加载bashrc配置文件
  

  dufaxing@ubuntu:~$ source ~/.bashrc

ssh远程登陆

ssh user_name@192.168.1.xxx -X通过-X登录和平时ssh连接没有什么区别，除了会转发X11的数据，你可以在终端里面用命令运行你想要运行的gui程序。