CAN控制器通过组成总线的2根线（CAN-H和CAN-L）的电位差来确定总线的电平，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现，总线电平分为显性电平和隐性电平。
CAN总线采用两种互补的逻辑数值”显性”和”隐性”。”显性”数值表示逻辑”0”，而”隐性”表示逻辑”1”。当总线上同时出现“显性”位和“隐性”位时，最终呈现在总线上的是“显性”位。
在“隐性”状态下，VCAN_H和VCAN_L被固定与平均电压电平，Vdiff近似为零，此时VCAN_H和VCAN_L的标称值为2.5V。“显性”位以大于最小阀值的差分电压表示，此时VCAN_H的标称值为3.5V，VCAN_L的标称值为1.5V。
数据帧
结构上由7个段组成，其中根据仲裁段ID码长度的不同，分为标准帧（CAN2.0A）和扩展帧（CAN2.0B）。
数据帧由发送单元使用，用来发送信息给接收单元，这是用户操作的基本帧。
数据帧有7个域组成。图15显示了数据帧的结构。
（1）帧起始（SOF）：这个域表示数据帧的开始。
（2）仲裁段：这个域表示一个帧的优先级
（3）控制段：这个域表示保留位和数据字节数
（4）数据段：这是数据内容，0-8个字节的数据能被发送
（5）CRC段：这个域用于检查帧的传输错误。
（6）ACK段：是对帧已经被正常接收的一个证实。
（7）帧结束：指示数据帧结束
帧起始 与 帧结束
帧起始与帧结束用于界定一个数据帧，无论是标准数据帧还是拓展数据帧都包含这两个段。
仲裁段
- 总线仲裁
控制段
数据段
CRC段
ACK段
